Wanhao D6 改造

MKS Baseを使って、正常に印刷できた。
Marlin 1.1.9 ソースコードバックアップ}

なので、CPUボードが腐ってる。

→SKR1.3で作ったファイルのバックアップ
Marlin 2.0 SKR バックアップ（ファイル名を～001.zipから～.zip.001などに変換して、PeaZipで開くこと）
wd6_20200627001.zip
wd6_20200627002.zip
wd6_20200627003.zip
wd6_20200627004.zip
wd6_20200627005.zip
wd6_20200627006.zip
wd6_20200627007.zip

純正ボードの外観写真

基板外形サイズと穴位置寸法

マザーボード実装面

マザーボードはんだ面

純正リボンケーブルからの変換

基板側のインターフェースボード解析結果

D6 Interface Board 自分の調べた回路と違うけど、基板起こすときに考える

D6 Interface Board 外形サイズ+変更内容

NEMA17 ケーブル延長と変換

X,Y,Z モーター
上がWanhao側の黒いケーブル側、下がSKR側

E0モーター
上がWanhao側の黒いケーブル側、下がSKR側

X,Y,Z Endstop
上がWanhao側の黒いケーブル側、下がSKR側

HBサーマル、TH0サーマル、ファン、エンドストップファン
上がWanhao側の黒いケーブル側、下がSKR側

参考：ケーブルの色とピン配置は以下の通り：

TMC2208をUARTで使用する

SKR 1.3で使用するには、以下の作業を行う必要がある。

ステッパーIC下にある4つの黒ジャンパーをすべて取り外す（左にずらして、片足だけ接続した状態にする）。
エンドストップコネクタの上にある赤ジャンパーを取り外す。
ボードに「x-AXIS UART」とかかれた赤ピンがあるので、そこに接続する。
MarlinにてTMC2208が使えるようにする（後述）。

TMC2208をUARTで使用するには、使用するステッパーICをA4988から変更するだけでは無く、TMC_DEBUGを有効にする必要もある。
TMC2208 UART on BigTreeTech/BIQU SKR V1.1 and V1.3 Controllers: 9 Steps

SKRボードにMarlin 2.0を書き込む

パーツチュートリアルにMarlinのソースコードを載せている人がいる。そこからE-Steps par millの値を見つけることができるはず。
→標準のままでよいかもしれない。

GitHub - dot-bob/Marlin-Duplicator-6: Marlin firmware for the Duplicator 6 D6用に変更されているMarlin 2.0 SKR用かは不明。

Marlin 2.0 変更箇所

使用条件

TMC2208にX,Y,Z,Eを変えた場合
Zエンドストップは固定式
ZのセンサーをPT100使用に変更　（実運用は100kサーミスタにしているので注意）
2019/9/23 現行最新版

注意事項

E-steps per millの値（Z,E)が旧バージョンと新バージョンで10倍異なる。

diff-Configuraton.h

//  #define MOTHERBOARD BOARD_RAMPS_14_EFB
  #define MOTHERBOARD BOARD_BIGTREE_SKR_V1_3
 
// #define DEFAULT_NOMINAL_FILAMENT_DIA 3.0
#define DEFAULT_NOMINAL_FILAMENT_DIA 1.75
 
// #define TEMP_SENSOR_0 1
#define TEMP_SENSOR_0 20 //If you using PT100 (original) Sensor and PT100 Amplifier Board.
 
// #define TEMP_SENSOR_BED 0
#define TEMP_SENSOR_BED 1
 
// #define HEATER_0_MAXTEMP 275
#define HEATER_0_MAXTEMP 260
 
// #define BED_MAXTEMP      150
#define BED_MAXTEMP      120
 
  // My Duplicator 6
   #define DEFAULT_Kp 15.93
   #define DEFAULT_Ki 0.60
   #define DEFAULT_Kd 105.89
 
  // Duplicator 6
  // #define DEFAULT_Kp 9.12 → THERMAL RUNAWAY HALT
  // #define DEFAULT_Ki 0.41 → THERMAL RUNAWAY HALT
  // #define DEFAULT_Kd 50.98 → THERMAL RUNAWAY HALT
 
 
//#define PIDTEMPBED
#define PIDTEMPBED
 
  // My Duplicator 6
  #define DEFAULT_bedKp 113.89 
  #define DEFAULT_bedKi 20.91
  #define DEFAULT_bedKd 413.46
 
  // Duplicator 6
  // #define DEFAULT_bedKp 124.55  → THERMAL RUNAWAY HALT
  //#define DEFAULT_bedKi 23.46 → THERMAL RUNAWAY HALT
  // #define DEFAULT_bedKd 165.29 → THERMAL RUNAWAY HALT
 
// #define X_MIN_ENDSTOP_INVERTING false // Set to true to invert the logic of the endstop.
// #define Y_MIN_ENDSTOP_INVERTING false // Set to true to invert the logic of the endstop.
// #define Z_MIN_ENDSTOP_INVERTING false // Set to true to invert the logic of the endstop.
#define X_MIN_ENDSTOP_INVERTING true // Set to true to invert the logic of the endstop.
#define Y_MIN_ENDSTOP_INVERTING true // Set to true to invert the logic of the endstop.
#define Z_MIN_ENDSTOP_INVERTING true // Set to true to invert the logic of the endstop.
 
// #define X_DRIVER_TYPE  A4988
// #define Y_DRIVER_TYPE  A4988
// #define Z_DRIVER_TYPE  A4988
// #define E0_DRIVER_TYPE A4988
#define X_DRIVER_TYPE  TMC2208 //change your specs.
#define Y_DRIVER_TYPE  TMC2208 //change your specs.
#define Z_DRIVER_TYPE  TMC2208 //change your specs.
#define E0_DRIVER_TYPE TMC2208 //change your specs.
 
// #define DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT   { 80, 80, 4000, 500 }
#define DEFAULT_AXIS_STEPS_PER_UNIT   { 80.0395, 80.0395, 800.96, 86.174 } 
 
// #define DEFAULT_MAX_ACCELERATION      { 3000, 3000, 100, 10000 }
#define DEFAULT_MAX_ACCELERATION      { 3000, 3000, 100, 500 }
 
// #define DEFAULT_ACCELERATION          3000    // X, Y, Z and E acceleration for printing moves
// #define DEFAULT_RETRACT_ACCELERATION  3000    // E acceleration for retracts
// #define DEFAULT_TRAVEL_ACCELERATION   3000    // X, Y, Z acceleration for travel (non printing) moves
#define DEFAULT_ACCELERATION          1500    // X, Y, Z and E acceleration for printing moves
#define DEFAULT_RETRACT_ACCELERATION  1500    // E acceleration for retracts
#define DEFAULT_TRAVEL_ACCELERATION   3000    // X, Y, Z acceleration for travel (non printing) moves
 
// #define DEFAULT_EJERK    5.0  // May be used by Linear Advance
#define DEFAULT_EJERK    1.0  // May be used by Linear Advance
 
// #define INVERT_X_DIR false
// #define INVERT_Y_DIR true
// #define INVERT_Z_DIR false
#define INVERT_X_DIR false  //20190918 change from false
#define INVERT_Y_DIR true  //20190918 change from true
#define INVERT_Z_DIR true
 
// #define INVERT_E0_DIR false
#define INVERT_E0_DIR true
 
// #define Z_MAX_POS 200
#define Z_MAX_POS 170
 
//#define EEPROM_SETTINGS     // Persistent storage with M500 and M501
#define EEPROM_SETTINGS     // Persistent storage with M500 and M501
 
// #define PREHEAT_1_LABEL       "PLA"
// #define PREHEAT_1_TEMP_HOTEND 180
// #define PREHEAT_1_TEMP_BED     70
// #define PREHEAT_1_FAN_SPEED     0 // Value from 0 to 255
 
// #define PREHEAT_2_LABEL       "ABS"
// #define PREHEAT_2_TEMP_HOTEND 240
// #define PREHEAT_2_TEMP_BED    110
// #define PREHEAT_2_FAN_SPEED     0 // Value from 0 to 255
 
#define PREHEAT_1_LABEL       "PLA"
#define PREHEAT_1_TEMP_HOTEND 190
#define PREHEAT_1_TEMP_BED     60
#define PREHEAT_1_FAN_SPEED     0 // Value from 0 to 255
 
#define PREHEAT_2_LABEL       "PETG"
#define PREHEAT_2_TEMP_HOTEND 240
#define PREHEAT_2_TEMP_BED    85
#define PREHEAT_2_FAN_SPEED     0 // Value from 0 to 255
 
// #define NOZZLE_PARK_FEATURE
#define NOZZLE_PARK_FEATURE
 
// #define PRINTCOUNTER
#define PRINTCOUNTER
 
// #define SDSUPPORT
#define SDSUPPORT
 
// #define INDIVIDUAL_AXIS_HOMING_MENU
#define INDIVIDUAL_AXIS_HOMING_MENU
 
// #define REPRAP_DISCOUNT_FULL_GRAPHIC_SMART_CONTROLLER
#define REPRAP_DISCOUNT_FULL_GRAPHIC_SMART_CONTROLLER

diff-Configuraton_adv.h

// #define EXTRUDER_AUTO_FAN_SPEED 255   // 255 == full speed
#define EXTRUDER_AUTO_FAN_SPEED 64   // 255 == full speed
 
 
// #define BABYSTEPPING
#define BABYSTEPPING
 
//  #if AXIS_IS_TMC(X)
//    #define X_CURRENT     800  // (mA) RMS current. Multiply by 1.414 for peak current.
  #if AXIS_IS_TMC(X)
    #define X_CURRENT     600  // (mA) RMS current. Multiply by 1.414 for peak current.
 
 // #if AXIS_IS_TMC(Y)
 //   #define Y_CURRENT     800
  #if AXIS_IS_TMC(Y)
    #define Y_CURRENT     600
 
//  #if AXIS_IS_TMC(Z)
//    #define Z_CURRENT     800
  #if AXIS_IS_TMC(Z)
    #define Z_CURRENT     600
 
//  #if AXIS_IS_TMC(E0)
//    #define E0_CURRENT    800
  #if AXIS_IS_TMC(E0)
    #define E0_CURRENT    600
 
//  #define STEALTHCHOP_XY
//  #define STEALTHCHOP_Z
//  #define STEALTHCHOP_E
  #define STEALTHCHOP_XY
  #define STEALTHCHOP_Z
  #define STEALTHCHOP_E
 
//   #define CHOPPER_TIMING CHOPPER_DEFAULT_12V
  #define CHOPPER_TIMING CHOPPER_DEFAULT_24V
 
//  #define X_HYBRID_THRESHOLD     100  // [mm/s]
  #define X_HYBRID_THRESHOLD     150  // [mm/s]
 
//  #define Y_HYBRID_THRESHOLD     100
  #define Y_HYBRID_THRESHOLD     150
 
// #define TMC_DEBUG
  #define TMC_DEBUG

LCDパネルに純正が使えるか検討

必要になったら読む本文（まだ仮）

SKR v1.3 board mod for the original Wanhao D6 display
(thanks for Márton Gerlei for help with ideas an info)
The main reasons the original display is not working:
- the display needs 3.3V power supply, but the corresponding pin on Exp2 connects to RESET on the SKR board.
- the display works on i2c bus, but the corresponding SCL and SDA pins are connected to port pins that are not belongs to a hardware i2c peripheral. If one select ulti_controller in the configuration.h, the i2c signal appears on the E1 connector, not on the Exp1 pins.
- there is a problem in the i2c library, the display doesn't work with the above i2c stream on E1

元のWanhao D6ディスプレイ用のSKR v1.3ボードmod
（MártonGerlei氏、アイデアや情報を手助けしてくれてありがとう）
元のディスプレイが機能していない主な理由：
- ディスプレイは3.3V電源を必要としますが、Exp2の対応するピンはSKRボードのRESETに接続します。
- ディスプレイはi2cバスで動作しますが、対応するSCLピンとSDAピンはハードウェアi2cペリフェラルに属さないポートピンに接続されています。 configuration.hでulti_controllerを選択した場合、i2c信号はExp1ピンではなくE1コネクタに現れます。
- i2cライブラリに問題がある、E1上の上記のi2cストリームでディスプレイが機能しない

The mod includes hardware and software mods as well. Modding the hardware is pretty simple, just cut 3 wires and connect them to other pins as seen on the picture.

このMODには、ハードウェアとソフトウェアのMODも含まれています。ハードウェアの変更はとても簡単です。写真のように3本のワイヤーを切り、他のピンに接続するだけです。

Orange: 3.3V, RESET on the SKR pinout
Blue: SDA, was 1.19 on Exp1, connects to E1/1A
Green: SCL, was 1.21 on Exp1, connects to Ei/2A
I found the modified firmware reading this conversation:
https://github.com/MarlinFirmware/Marlin/issues/13257,
the fork : https://github.com/obertr0n/Marlin/tree/marlin_2.0.x_ssd1306

オレンジ色：3.3V、SKRピン配置のリセット
青：SDA、Exp1で1.19、E1 / 1Aに接続
グリーン：SCL、Exp1で1.21、Ei / 2Aに接続
私はこの会話を読んでいる修正されたファームウェアを見つけました：
https://github.com/MarlinFirmware/Marlin/issues/13257、
フォーク：https://github.com/obertr0n/Marlin/tree/marlin_2.0.x_ssd1306

The above firmware was made for the SSD1306 Oled display. It has no reste pin, but the Wanhao D6 display needs a reset pulse, so I addad a single line to the configuration.h file :

//
// TinyBoy2 128x64 OLED / Encoder Panel
//
#define OLED_PANEL_TINYBOY2
#define LCD_RESET_PIN LCD_PINS_D6 // This controller need a reset pin
//

上記のファームウェアはSSD1306 Oledディスプレイ用に作成されたものです。リセットピンはありませんが、Wanhao D6ディスプレイにはリセットパルスが必要なので、configuration.hファイルに1行追加します。

// TinyBoy2 128x64 OLED /エンコーダパネル
//
#define OLED_PANEL_TINYBOY2
#define LCD_RESET_PIN LCD_PINS_D6 //このコントローラにはリセットピンが必要です
//

The firmware is not configured to the Wanhao D6, it's just my effort to make the display working. Nor I have long range reliability experience width it, just share it if others are interested. Good luck!

ファームウェアはWanhao D6に合わせて設定されていません、それは私がディスプレイを機能させるための努力です。また、私は長距離信頼性の経験幅を持っていません、他の人が興味を持っているならそれを共有してください。がんばろう！

Is that a proof of concept or the “fully functional and final” way to mod?
→ Time will tell. The display, knob, SD card is properly working. I have to build it into the printer to figure out if there are any problems. The hardware mod is simple and correct. As it's a mod of the inexpensive cables, the risk of testing it is rather low. The software is the offocial 2.0 bugfix edition except two files modded by obertr0n:HAL_LCD_I2C_routines.c
u8g_com_HAL_LPC1768_ssd_hw_i2c.cpp

それは概念の証明なのか、それとも「完全に機能的で最終的な」modへの道なのか。
→時間が教えてくれます。ディスプレイ、ノブ、SDカードは正しく機能しています。問題がないかどうかを判断するために、プリンタに組み込む必要があります。ハードウェアのmodはシンプルで正しいです。それは安価なケーブルの改造なので、それをテストするリスクはかなり低いです。ソフトウェアは、obertr0nによって改造された2つのファイルを除いて、オフィシャル2.0バグ修正版です：HAL_LCD_I2C_routines.c
u8g_com_HAL_LPC1768_ssd_hw_i2c.cpp

さらに古い資料

D6 Interface Converter Board 作成案

基板自作時に参考する：
KiCADで基板設計
 じわじわ進む: ElecrowにPCB Assemblyを頼んでみた

ヒートベッドはNch MOSFETでいいけど、ホットエンドはPch MOSFETにして、コモングラウンドに変更する。

ファンは24V,12Vを切り替えられるようにする。なので、電位差を考慮して抵抗を決める必要がある。

電源ブロック図

現行の簡易変換ボード

表側：

裏側：

問題点：

リボンケーブル接続先が、+24Vがcommonになっているので、+12Vや+5Vが供給できない。
すべてボード側のMOSFETを使用する為、大電流がそのまま流れて危ない。→このボードはXT60コネクタに変更予定。

12VのファンコネクタはPC用のをそのまま使用可能にする。
22232031 - Google 検索

MOSFETスイッチ回路部分

参考：会社で使っている回路、受けは2N7000のNch、流しがIRFU9024はPch MOSFET

参考：海外で拾った自作MOSFETボード回路図、IRLR8743(IRF)はNch MOSFETだからこのままいけるかも

参考：DFROBOT DFR0457の回路図、Pch MOSFETかも。ハイサイドスイッチの回路の模様。

参考：ディアゴスティーニのサイトで見つけた、ボンサイラボのヒーター回り。MOSFETは14mΩ、60V55Aだった。

参考：SKR 1.3に実装しているMOSFET

参考：Ultimakerで使用しているヒートベッド周辺回路ここ

→Nch MOSFETはこれが安くて大電流、低Rds(on)
ＮｃｈパワーＭＯＳＦＥＴ（３０Ｖ６２Ａ）　ＩＲＬＢ８７２１ＰＢＦ: 半導体秋月電子通商-電子部品・ネット通販

→Nch MOSFETはサンケン電機のこれも検討、さらに安い。デッドストックでも20kある。
ＮｃｈパワーＭＯＳＦＥＴ　ＥＫＩ０４０２７　４０Ｖ８５Ａ: 半導体秋月電子通商-電子部品・ネット通販

→フォトカプラ、注意すべき仕様がないので、これで良いかな？
フォトカプラ　ＴＬＰ７８５（ＧＢランク）: 半導体秋月電子通商-電子部品・ネット通販

→スイッチングダイオード、これ家にあるかも・
汎用小信号高速スイッチング・ダイオード　１Ｎ４１４８　１００Ｖ２００ｍＡ（５０本入）: 半導体秋月電子通商-電子部品・ネット通販

→→LR7843という名前で流れているFPV Drone用の絶縁MOSFETボードがある。量産効果で安いので使う。Banggoodでも売っている。
→→→耐圧注意：30V161A
5pcs 30v 161a isolated mosfet mos tube fet module replacement relay lr7843 for arduino Sale - Banggood.com
IRLR7843 - Infineon Technologies

→→D4184というNch MOSFET Boardを使ったものも安い。こちらは耐圧40V50A

AOD4184A Alpha & Omega Semiconductor Inc. | ディスクリート半導体製品 | DigiKey

SKR mini E3で採用しているのはInfineonの石だった。40V90A
IPD036N04L G - Infineon Technologies

40V以上で56A、DPAKのパッケージでメーカー単価が一番安いのがこれだった。
IRF40R207 - Infineon Technologies

能動部品・マイコン回路部分

ヒューズホルダはこれだけど、まあまあする。あと購入先が殆どない。
https://www.mouser.jp/ProductDetail/Keystone-Electronics/3522-2?qs=sOYabIlKNmd8VtzHi7ukRg%3D%3D
→Digi-keyで探すと、KeystoneとLittelFuseのがある。前者のほうが小さくて一般的、後者は秋月に聞いてみる。

→blade fuse holderでアリエクで検索すると出てくる。これで良い。
100pcs/lot PCB Panel Mount Insurance Blocks Safety Terminals Micro Mini Medium Small Universal Car Fuse Holder.|Fuse Components| - AliExpress
5A 7.5A 10A 15A 20A 25A 30A 35A 40A MID car xenon lamp fuse plug 20*20*5mm|fuse electric|lamp colourlamp soft - AliExpress

ATtiny85をUSB展開するには、外付けの16MHzのXtalが必要になる。→ウソ
それを実装して下記内容（未検証）を参照して、ブートローダーを書き込む。
GitHub - micronucleus/micronucleus: ATTiny usb bootloader with a strong emphasis on bootloader compactness.
ArduinoISPを使ってスケッチを書き込む
 arduino - Burn Micronucleus bootloader to use ATtiny85 via USB (AVRDUDE) - Electrical Engineering Stack Exchange
マーティーの工房日誌: ATtiny85（Digispark：超小型Arduino？）をちょっと嚙じる

→そのままだとP5が使えないから、やっぱり必要回路を自作したほうが良いかも。
Digispark ATtiny85のP5ピンを生かしてみた | a24a24a24のブログ
 Amazon で売ってる Digispark クローンの 5 ピンめを使えるようにしたメモ - Qiita

ATiny85ボードの仕様と回路図

←回路図
P4とP3が電源とライト、P5が外部ワンキースイッチといったところで、P2とP0がRaspberry Pi入力にしておけば、単なるON/OFFもできるし、I2Cが使える
（使えたからと言って何かできる見込みが自分にはない）
Learn To Use ATtiny85 USB Mini Development Board
Use an ATtiny85 with Arduino IDE - Arduino Project Hub
MicroNucleusブートローダーのアップグレード

+12、+5V電源回路部分

電源側のmolexコネクタ（基板起こす時に考える）
Molex Connector Part Number - 39-30-1060

レギュレーターIC、12V固定 1.5A出力 DPAK
L7812CD2T-TR STMicroelectronics | 集積回路（IC） | DigiKey

上にあるやつの1世代前12V 1A 安い
三端子レギュレーター　１２Ｖ１Ａ　Ｌ７８１２ＣＶ: 半導体秋月電子通商-電子部品・ネット通販

買う必要あるのこれじゃん。12V 1.5A 安い
三端子レギュレーター　１２Ｖ１．５Ａ　ＴＯ－２５２　ＮＪＭ７８１２ＳＤＬ１: 半導体秋月電子通商-電子部品・ネット通販
買う必要あるのこれじゃん。5V 1.5A 安い
三端子レギュレーター　５Ｖ１．５Ａ　ＴＯ－２５２　ＮＪＭ７８０５ＳＤＬ１: 半導体秋月電子通商-電子部品・ネット通販

ONOFFスイッチ付き、12V1.5A
低損失レギュレータ１２Ｖ１．５Ａ　ＮＪＭ２３９６Ｆ１２: 半導体秋月電子通商-電子部品・ネット通販

レギュレーターIC、5V固定 3A出力
https://www.digikey.jp/products/ja/integrated-circuits-ics/pmic-voltage-regulators-linear/699?k=&pkeyword=&sv=0&pv573=81&pv573=19&pv1779=56&pv129=13&sf=1&FV=ffe002bb&quantity=&ColumnSort=0&page=1&pageSize=25

無ければもうMP1584 moduleで対応する。5Vも12Vも3Aまで取り放題。
→アマゾンレビューによると、+24V入力、+12V出力は不安定で、再起動後は3.6V程度に落ち込む。使えない。
→よさそうなのを見つけた。サイズが大きく価格も高いが良さそう。代替品を探しにくそう。
5V 3A出力 12V 3A出力

ファンのスイッチングにこれを使う
ＮｃｈパワーＭＯＳＦＥＴ　２ＳＫ４０１７（Ｑ）　（６０Ｖ５Ａ）: 半導体秋月電子通商-電子部品・ネット通販

その他メモ

20pcs/lot PCB Panel Mount Insurance Blocks Safety Terminals Micro Mini Medium Small Universal Car Fuse Holder.
https://www.aliexpress.com/item/32838425418.html

A.~C.は同じところ。

A.5A 7.5A 10A 15A 20A 25A 30A 35A 40A MID car xenon lamp fuse plug 20*20*5mm
https://www.aliexpress.com/item/1094651379.html

B.5557 remover
https://www.aliexpress.com/item/32810080989.html

C.5559
https://www.aliexpress.com/item/32816983223.html

PT100ボード外形図（取り付けパターンを準備）

PT100 Amplifier Board 外形図

PID Autotune

Hotend And Heatbed PID Tuning | 3D Print Beginner

M303 E0 S220 C10 (E0=ヒートノズル)の結果

PID Autotune finished! Put the last Kp, Ki and Kd constants from below into Configuration.h
#define DEFAULT_Kp 14.96
#define DEFAULT_Ki 0.53
#define DEFAULT_Kd 104.79

2回目

PID Autotune finished! Put the last Kp, Ki and Kd constants from below into Configuration.h
#define DEFAULT_Kp 16.52
#define DEFAULT_Ki 0.69
#define DEFAULT_Kd 99.01

→シリコンブーツ使用時

PID Autotune finished! Put the last Kp, Ki and Kd constants from below into Configuration.h
#define DEFAULT_Kp 22.99
#define DEFAULT_Ki 0.91
#define DEFAULT_Kd 145.21

M303 E-1 S80 C10 (E-1=ヒートベッド)の結果
→3回

PID Autotune finished! Put the last Kp, Ki and Kd constants from below into Configuration.h
#define DEFAULT_bedKp 55.33
#define DEFAULT_bedKi 5.62
#define DEFAULT_bedKd 363.33

→10回

PID Autotune finished! Put the last Kp, Ki and Kd constants from below into Configuration.h
#define DEFAULT_bedKp 93.43
#define DEFAULT_bedKi 15.98
#define DEFAULT_bedKd 364.11

その他

X,Y軸の動きが悪すぎるので、バラバラにしてメンテナンスを行う。
ベルトは下記を準備した。いずれもモノタロウで購入した。20191028

202-2GT-6 (ゲイツユニッタアジア) 2pcs. X,Y軸のステップモーター伝導用ベルト
606-2GT-6 (ゲイツユニッタアジア) 4pcs. X,Y軸の移動ベルト

Frange Bealingの動きが悪いかもしれない。確認したら、国内ではフランジ付き

→中のベアリング部分のみ交換できる（ピロ式）。背面に一部薄い所（溝）があるので、薄い所に合わせて引き抜いて取る。
モノタロウで下記を購入した。
SU08 SU・SU-S6 ユニット用玉軸受(円筒穴) 1個 FYH (日本ピローブロック) 【通販モノタロウ】 38357006

→→モノタロウでピロ式の台ごと互換あるやつを発見した。
M5のねじ穴2か所は、塗装により5mm空いていないので、電動ドライバーと5mmビットで削ること。台はアルミなのですぐ削れる。

UFL08 UFL 小型・軽量ひしフランジ形 1個 FYH (日本ピローブロック) 【通販モノタロウ】 38346515